全局择优搜索A算法描述？

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答案解析

（1）把初始节点S0放入Open表中，f（S0）=g（S0） h（S0）；
（2）如果Open表为空，则问题无解，失败退出；
（3）把Open表的第一个节点取出放入Closed表，并记该节点为n；
（4）考察节点n是否为目标节点。若是，则找到了问题的解，成功退出；
（5）若节点n不可扩展，则转第（2）步；
（6）扩展节点n，生成其子节点ni（i=1，2，…），计算每一个子节点的估价值f（ni）（i=1，2，…），并为每一个子节点设置指向父节点的指针，然后将这些子节点放入Open表中；
（7）根据各节点的估价函数值，对Open表中的全部节点按从小到大的顺序重新进行排序；
（8）转第（2）步。